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针对基于栅格地图环境下,群机器人采用启发式全区域覆盖算法完成区域覆盖任务时,多个机器人相遇后,并发覆盖相同栅格而造成重复覆盖的问题,通过减少机器人运动过程中的转向次数的方法,有效减少了机器人的相遇次数,从而减少了机器人并发覆盖相同栅格的次数。根据该方法,在原算法中引入了方向变量,形成了改进的群机器人启发式全区域覆盖算法。最后,通过仿真实验,说明了该算法的有效性。