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针对多飞行器的协调航迹规划展开研究,提出了一种基于协同进化的多飞行器协调航迹规划算法.在该算法中,不同飞行器的潜在航迹形成它们自己的子种群,并在子种群内部进化.不同飞行器间的协调关系由航迹的评价函数来实现.同时,通过使用特定的染色体表示方法和进化算子,该算法可以有效利用各种环境信息,处理各种航迹约束,并实时地生成三维航迹.