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针对牛顿法、拟牛顿法求解非线性方程组只能求得一个解，且有时不能收敛的问题，将超混沌系统与数学规划相结合，应用超混沌系统产生迭代初始点，提出了应用超混沌映射的数学规划法求解非线性方程组全部实数解的方法。6－SPS并联机器人的机构综合实例表明，该方法收敛快，能够求出全部实数解，证明了方法的正确性与有效性。