基于FRP反馈机制的仿真3D足球机器人运动平衡控制

来源 :赤峰学院学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户：cattlecattle

【摘要】

：

随着RoboCup仿真足球3D的机器人模型由球形向人形的转变．现阶段很多队伍的研究工作都主要是对机器人基本动作的实现，而机器人的平衡控制则是执行其他动作的前提．我们通过对机器

【作者】

：

王罡

【机构】

：

集美大学计算机工程学院

【出处】

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赤峰学院学报(自然科学版)

【发表日期】

：

2010年9期

【关键词】

：

ROBOCUP 仿真3D FRP 平衡控制

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随着RoboCup仿真足球3D的机器人模型由球形向人形的转变．现阶段很多队伍的研究工作都主要是对机器人基本动作的实现，而机器人的平衡控制则是执行其他动作的前提．我们通过对机器人足部的反作用力感知器FRP（ForceResistance Perceptor）的感知信息的量与质两方面的综合分析，就可以知道当前机器人的平衡状态，从而及时执行新的动作或做出矫正的策略．

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