【摘 要】
：
为解决反向传播(BP)神经网络学习速度慢、泛化能力弱以及易陷入局部极小值等问题,提出了一种双关节刚性机器人自适应BP神经网络算法。首先,设计了一种新结构的参数可调激活函
论文部分内容阅读
为解决反向传播(BP)神经网络学习速度慢、泛化能力弱以及易陷入局部极小值等问题,提出了一种双关节刚性机器人自适应BP神经网络算法。首先,设计了一种新结构的参数可调激活函数,其映射范围、斜率因子、水平和竖直位置等参数皆可自适应调整,以使BP神经网络具有更强的非线性映射能力;然后,设计了一个模糊推理器来整定激活函数的斜率因子,以使斜率因子保持参数最优;最后,设计了一套控制系统并应用于双关节刚性机器人系统的位置跟踪控制,采用自适应BP神经网络算法对该系统位置控制器的比例增益、积分增益和微分增益进行了实时整定。仿
其他文献
重点生态功能区往往是产业发展滞后、生态环境脆弱、人类活动受限的欠发展地区,该区域内的人口和城镇化发展往往受到政策和环境的限制,无法走上以工业化带动城镇化的发展道路
文化定型是跨文化交际学研究的一个重要方面。它是指某群体或民族对他群体或民族共同认可的价值和行为的概括性表达，或叫固化的、简单化的看法。一旦文化定型与客观实际相吻合
随着社会发展,物质条件的极大丰富,胃食管反流病成为常见病、多发病,而伴随失眠症状者不盛枚举,孔文霞教授为四川省名中医,成都中医药大学硕士生导师,从事临床、教学、科研工
随着经济的飞速发展和经济结构的不断优化,高等职业院校数量以及招生人数有了显著的增加。新时期国家“十三五”规划纲要又对职业教育发展提出了新要求,要求完善现代职业教育
调研漳州市当前农产品出口存在的诸多问题与对策,认为必须发挥漳州农业的比较优势,在技术标准国际化、原料基地稳定化、食品风险管理体系科学化方面下功夫,使漳州农产品出口
民族文化资源开发的过程中如何将民族文化传承、保护与创造经济效益结合起来,已成为各民族地区亟待解决的问题。民族文化企业是民族文化资源开发的关键。目前云南地区彝族服
为了提高运放参数测试精度,保证选择运放元件准确性,设计一款以DDS为基础的集成运放测试仪。测试仪以ATmage16为控制核心,采用DDS扫频技术,通过设计的运放参数测量电路、峰值
针对高频成像声呐多目标跟踪中声成像的不稳定问题,在基于检测前跟踪的声呐图像序列尺度不变特征变换(Scale Invariant Feature Transform,SIFT)的基础上,提出了一种结合对数
能源是促进社会经济发展、保证人民生产生活质量的重要基础。能源价格变化与世界经济走势密切相关,与国际关系、各国政策也有紧密联系。但能源价格近年来波动剧烈,加大了价格
建筑工程项目在进行施工的时候,必须要对建筑工程的施工管理还有质量监督加强重视,不断提高建筑工程的建筑质量水平,使建筑工程企业在同行业占据一定的地位。文章对建筑工程