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多普勒雷达对目标的观测数据是由距离、方位角、俯仰角和径向速度组成，而大多数雷达的观测数据仅由前三者组成。基于利用径向速度的扩展卡尔曼滤波方法，提出利用径向速度的一种简化的UKF方法对目标进行跟踪。此非线性方法对目标的跟踪有两大改进：①引入径向速度观测值时可以大大提高跟踪性能；②UKF方法比传统的EKF算法有更高的估计精度。