视觉感知下的人工势场设计与避撞路径规划

来源 :重庆理工大学学报(自然科学) | 被引量 : 0次 | 上传用户:arksh
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针对智能车辆避撞超车的路径规划问题,提出一种基于单目视觉的人工势场设计方法。首先,采用随机采样一致算法求解车道线参数,并利用YOLO-3DBox算法获得前方车辆的位置信息;然后,结合车辆动力学和道路结构确定人工势场的关键参数,利用三角函数和指数函数构建用于路径规划的人工势场;最后,对直道和弯道2种道路工况下的路径规划效果进行仿真和试验验证。结果表明:利用单目视觉的图像信息能够有效构建虚拟人工势场,新路径规划算法考虑了直道和弯道工况下的道路边界和及车辆约束,能使被控车辆实现避撞和超车任务。
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