【摘 要】
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为实现对任意物体位姿的实时检测,提出基于标记物识别的物体六自由度位姿检测方法。使用事先经过标定的单目视觉系统检测被测物表面的标记物,对三维坐标和二维坐标进行匹配,
【基金项目】
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国家自然科学基金青年科学基金项目(61702235)资助项目
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为实现对任意物体位姿的实时检测,提出基于标记物识别的物体六自由度位姿检测方法。使用事先经过标定的单目视觉系统检测被测物表面的标记物,对三维坐标和二维坐标进行匹配,在已知相机内参的情况下,利用最小化重投影误差来求解相机外参,从而求得物体坐标系相较于标准坐标系的旋转矩阵,进而求得物体相对于标准坐标系的旋转角度。在实际实验中测得此系统角度检测最小平均误差为0.61°,最小位移平均误差为0.18mm,实验结果表明此种检验结果达到亚毫米级,可以进行工业应用。该方法相较于传统的无标记物视觉位姿测量方法,物体表面特征提取难度低,易于操作。
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