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针对卫星编队飞行协同控制存在质量、转动惯量不确定性及外部扰动的问题，提出了一种应用虚拟结构的卫星编队飞行自适应协同控制方法。首先，通过对虚拟结构模型的描述，建立了虚拟结构状态变量与编队卫星期望状态之间的表达式；其次，设计了编队卫星和虚拟结构的位置、姿态自适应协同控制器，通过在虚拟结构控制器中引入编队卫星的状态误差，实现了编队信息至虚拟结构的反馈，并采用Barbalat引理证明了闭环系统的稳定性和对有界扰动的抑制；最后，以三星编队协同轨道机动和空间指向性偏转为例对所设计的控制器进行了仿真验证。仿真结果表明：