【摘 要】
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为了实现二自由度门式起重机小车精确定位和消除吊载摆动,提高起重机的工作效率,利用拉格朗日方程建立起重机动力学模型的非线性微分方程,在PID控制和模糊控制的基础上,设计
【机 构】
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三明学院机电工程学院,机械现代设计制造技术福建省高校工程研究中心,华侨大学机电及自动化学院
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为了实现二自由度门式起重机小车精确定位和消除吊载摆动,提高起重机的工作效率,利用拉格朗日方程建立起重机动力学模型的非线性微分方程,在PID控制和模糊控制的基础上,设计模糊自适应PID防摆控制器,小车位置控制和绳长控制采用模糊PID控制,吊载摆角控制采用模糊控制.通过与PID控制仿真结果比较,验证模糊自适应PID控制方法可行,且控制过程更加平稳,响应速度更快,稳态精度更高.不管是小车位置、绳长,还是吊载质量发生改变时,系统仍保有较强的鲁棒性.
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