【摘 要】
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该文以GPS/INS组合导航系统为应用背景,对系统的模型建立进行详细的介绍,针对当前应用于其中的Kalman滤波法,它对量测噪声模型变化不能很好进行最优估计的缺点,引入了模糊自
【机 构】
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北京工业大学电子信息与控制工程学院
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该文以GPS/INS组合导航系统为应用背景,对系统的模型建立进行详细的介绍,针对当前应用于其中的Kalman滤波法,它对量测噪声模型变化不能很好进行最优估计的缺点,引入了模糊自适应理论,实时地在线修正新息协方差值,以改善滤波器的性能,提高组合导航系统精度,并且还介绍了野值检测和处理方法.最后进行实时仿真,经仿真结果表明该方法是有效的.
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