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为了做类人动物机器人，在复杂情形自由地走，为从它的环境获得飞机信息的可靠能力被要求。为从立体声视觉拿的数据提取飞机的一个系统被介绍。在深度图象被获得以后，每根线的象素被扫描并且分成直线片断。线片断的附近的关系被放在连接结构。三个线片断的组作为种子区域被选择。一个队列为存储种子区域被维持，然后飞机区域在种子区域附近被扩展。区域变得继续直到种子区域的队列的过程是空的。在整修以后，飞机的边变得光滑。最后，提取了飞机被获得。在实验，二个模型被使用：管子和楼梯。在管子模型的二架飞机和在楼梯模型的六架飞机确切被提取。