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遥操作主手是医生与远程手术端的交互接口,是机器人辅助远程手术的重要设备。本文设计了一种构型为串并联混合形式的主手,该主手操作灵活,工作空间大,具有3个自由度的力反馈。本文搭建了远程手术实验平台,通过实验验证了系统的稳定性和远程手术的可行性。
面向机器人辅助远程手术的遥操作主手研究
【摘 要】
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遥操作主手是医生与远程手术端的交互接口,是机器人辅助远程手术的重要设备。本文设计了一种构型为串并联混合形式的主手,该主手操作灵活,工作空间大,具有3个自由度的力反馈
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,中国人民解放军总医院
【出 处】
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中国医疗设备
【发表日期】
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2014年08期
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