【摘 要】
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针对井下人员定位中MEMS微惯性导航系统定位误差较大,而卫星信号无法使用的问题,研究了一种基于运动学约束模型辅助的井下人员定位系统.构建了井下人员运动学约束模型,根据人
【机 构】
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南京航空航天大学金城学院,南京,211156南京航空航天大学金城学院,南京211156;南京航空航天大学自动化学院,南京211106;中国煤炭科工集团武汉设计研究院有限公司,武汉,430064;
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针对井下人员定位中MEMS微惯性导航系统定位误差较大,而卫星信号无法使用的问题,研究了一种基于运动学约束模型辅助的井下人员定位系统.构建了井下人员运动学约束模型,根据人体步行的特点,采用载体系下的速度输出作为量测信息,通过卡尔曼滤波融合方法估计出导航以及传感器误差,并进行反馈校正,提高井下人员定位系统的精度.实验结果表明:定位误差约为总行进距离的3％,证明了所提出的方法可有效提高井下人员定位精度,在无外界辅助信息可用的井下环境中,实现较长时间的自主实时定位.
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