【摘 要】
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针对含有附着力约束和液压执行机构约束的车辆稳定性控制问题,本文中提出了一种基于非线性车辆模型的线性时变模型预测控制(LTV-MPC)方法。该方法对非线性车辆模型进行局部线
【机 构】
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清华大学汽车安全与节能国家重点实验室
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针对含有附着力约束和液压执行机构约束的车辆稳定性控制问题,本文中提出了一种基于非线性车辆模型的线性时变模型预测控制(LTV-MPC)方法。该方法对非线性车辆模型进行局部线性化,结合实时参数估计得到的纵向制动力输入限制,将该问题转化为二次规划问题,并得到优化解,从而解决有约束条件下的主动制动压力分配问题。另外,文中还讨论了MPC控制器中控制目标的选取问题,分析了控制参数选取对于控制效果和运算效率的影响。通过稳态和瞬态仿真验证了控制器的可行性和有效性。
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