【摘 要】
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通过分析环型二级倒立摆系统的动力学特性 ,将系统的状态空间方程在“倒立”的平衡点附近进行线性化处理 ,应用线性二次型最优控制策略 ,对环型二级倒立摆进行控制器的设计与
【机 构】
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中国科学技术大学自动化系,中国科学技术大学自动化系,香港科学技术大学电机及电子工程系,香港科学技术大学电机及电子工程系 合肥230027,合肥230027,香港,香港
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通过分析环型二级倒立摆系统的动力学特性 ,将系统的状态空间方程在“倒立”的平衡点附近进行线性化处理 ,应用线性二次型最优控制策略 ,对环型二级倒立摆进行控制器的设计与仿真实验 ,并成功地将所设计的控制器应用到实际的环型二级倒立摆系统上 ,使其稳定地平衡在“倒立”状态 .所做应用与实际实验在国内尚未见到报道
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