【摘 要】
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工业控制中PID控制器作为简单易行的控制算法得到广泛的运用，95%以上的工业控制器都是PID控制。PID控制器中Kp、Ki、Kd三个参数的设置直接影响控制器的性能，不同的应用场景需要设置对应的PID参数，传统的PID参数整定具有周期长、难度高、稳定性差等问题，无法广泛适用于各类工业控制现场。针对此类问题，提出一种改进的哈里斯鹰算法的PID参数整定方法，通过种群迭代寻优手段，自动整定控制器所需的PI
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（62073154）；
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工业控制中PID控制器作为简单易行的控制算法得到广泛的运用，95%以上的工业控制器都是PID控制。PID控制器中Kp、Ki、Kd三个参数的设置直接影响控制器的性能，不同的应用场景需要设置对应的PID参数，传统的PID参数整定具有周期长、难度高、稳定性差等问题，无法广泛适用于各类工业控制现场。针对此类问题，提出一种改进的哈里斯鹰算法的PID参数整定方法，通过种群迭代寻优手段，自动整定控制器所需的PID参数。同时，加入自适应惯性权重、强化正余弦优化算子、非线性逃逸能量因子、Tent混沌映射对原哈里斯鹰算法进行改进，改善原算法收敛速度慢、在低维度时搜索性能差、易于陷入局部最优解的缺点。测试结果显示，寻优精度与收敛性相较于其他群智能算法和原哈里斯鹰算法均有较大程度的提高。将PID控制器里三个待整定的优化参数应用于直流电机的调速过程，经过MATLAB的交互式仿真表明，改进的哈里斯鹰算法的PID参数整定法能够有效增强直流电机系统的收敛速度和稳定性能，保证直流电机的转速平稳，可广泛适用于PID控制器的参数自整定。
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