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作为未来生活、生产中的重要组成部分,二轮式机器人的智能化道路开始越走越远。本文将对地面轮式机器人进行研究,从技术层面解析平衡机器人的工作原理,对它的机械设计和控制单元进行探索,设计一种新的两轮平衡机器人方案,并通过对机器人进行直线任务、急停任务、后退任务等实验,表明该方案的系统性能满足设计要求。