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为了解决基于线激光视觉传感的焊缝中心位置定位精度不高的问题,采用了一种基于改进跟踪-学习-检测(TLD)算法的焊缝跟踪方法。由激光视觉传感器实时获取焊缝图像,采用将跟踪器与检测器结合的TLD算法实时跟踪焊缝特征点,同时通过在线学习机制更新分类器参量。在此基础上对激光条纹图像截取感兴趣区域,大幅减少检测器的搜索区域;根据激光条纹光强分布特性,结合纠偏方向选取跟踪器有效特征点,以此提高算法效率,对不锈钢板V型焊缝和搭接焊缝进行跟踪试验。结果表明,跟踪与检测可实现共同定位焊缝中心位置,其融合的焊缝跟踪方法