论文部分内容阅读
针对移动机器人未知环境探索有效性问题，对传统快速扩展随机树(RRT)算法进行改进，降低了探索盲目性。提出一种未知环境探索的路径规划方法，该方法借助环境局部知识，对目标进行包围式搜索，同时制定了环境动态因素分割策略，完成环境的全过程探索。仿真验证表明：该方法提高了环境探索的有效性和主动性。
基于边界约束RRT的未知环境探索方法
【摘 要】
：
针对移动机器人未知环境探索有效性问题，对传统快速扩展随机树(RRT)算法进行改进，降低了探索盲目性。提出一种未知环境探索的路径规划方法，该方法借助环境局部知识，对目标进
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨150080
【出 处】
：
第九届中国智能机器人学术研讨会
【发表日期】
：
2011年11期
其他文献
文章采用动态可计算一般均衡模型构建国际贸易核算矩阵,并在此基础上对国际贸易计划编制及其参数设定进行研究。构建的动态可计算均衡模型包括贸易企业的生产均衡函数、贸易
文章根据试验数据,分析了水垫塘反拱形底板拱端推力的影响因素,拟合出反拱形底板拱端推力的经验公式.
所谓的快乐教学法一般情况下就是指,对学生运动以及动作的学习赋予更多的乐趣,将内在乐趣的激发作为内容和目的,推动学生在体育锻炼和学习的过程当中产生浓厚兴趣,有助于学生
1 案例描述《希望风帆》广播操是中小学体育教学的基本内容之一.广播操的学习可以帮助学生养成正确的身体姿势,培养学生自信坚强的意志品质,全面发展学生的身体素质.由于中
根据GenBank中已发表的小苍兰花叶病毒Freesia mosaic virus(FreMV)、黄瓜花叶病毒Cucumbermosaic virus(CMV)和菜豆黄花叶病毒Bean yellow mosaic virus(BYMV)外壳蛋白(CP)
在中国广阔的土地上布满众多各具风情、历史悠久的传统村落。传统村落蕴含着浓厚的历史文化气息和自然生态景观,村落景观充分展示着中国农民的生活物质、精神文化等各个方面
2008年金融危机席卷全球,各行各业都受到了不同程度的影响,印刷行业一度陷入低迷。作为出色的商业合作伙伴,曼罗兰希望通过论坛,为广大客户架起与专家沟通的桥梁,帮助他们寻
由于人均资源的匮乏和环境问题的日益严峻,环保、清洁、高效的纯电动汽车应运而生。纯电动汽车匹配变速箱能够提升整车性能,与单级减速相比有诸多优势,但目前对纯电动汽车变速箱性能的研究相对较少,尤其针对纯电动汽车变速箱噪声特性的标准还未完善,与传统变速箱相比,转速的提升与工作环境的变化使纯电动汽车变速箱面临的噪声问题更为严苛,所以降低纯电动汽车变速箱的振动噪声成为亟待完成的任务。本文以一款应用在纯电动微型
本文的非洲影像主要是指非洲电影和西方以非洲大陆为镜头的电影。当电影本身被视为历史的部分档案时,影像就为我们提供了非洲人文研究的一个新视角,即可以通过影像来看非洲的