【摘 要】
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针对窨井清掏重物难于实现机械自动化的问题，设计了一种具有自适应抓取和卸载能力的大负载窨井清掏机械手，报告了目前城市窨井清掏作业现状。阐述清掏机械手的特点及工作过程，进
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针对窨井清掏重物难于实现机械自动化的问题，设计了一种具有自适应抓取和卸载能力的大负载窨井清掏机械手，报告了目前城市窨井清掏作业现状。阐述清掏机械手的特点及工作过程，进行了机械手手爪运动学分析。利用UGNX软件的设计功能，建立机械手各零件的三维实体模型，装配并对机械手手爪的运动学特性进行了仿真。获得了机械手手爪的角位移、交速度和加速度曲线，为进一步优化设计清掏机械手提供了依据。
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