【摘 要】
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提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的惯性导航系统(INS)/光流/磁强计/气压计组合导航方案。将INS、光流和气压计数据融合,估计无人机(UAV)的速度和位置。当UAV静止或匀速运动时,
【基金项目】
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国家自然科学基金(61603353)
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提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的惯性导航系统(INS)/光流/磁强计/气压计组合导航方案。将INS、光流和气压计数据融合,估计无人机(UAV)的速度和位置。当UAV静止或匀速运动时,将陀螺仪与加速计、磁强计、光流的数据融合,估计UAV的姿态。当UAV加速或减速时,用陀螺仪估计UAV的姿态。实验结果表明,UAV的速度误差从最大20m/s减小到了10m/s,角度误差从最大80°减小到了10°。该方案可以有效解决速度、位置和姿态估计的累积误差问题。
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