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提出一种基于全连接神经网络和边缘感知视差传播（ Edge-aware Disparity Propagation, EDP）的立体匹配算法。首先通过全连接网络获得初始的匹配代价，并利用胜者为王（Winner Takes All，WTA）算法生成初始视差图；然后进行一致性检测，对不一致视差点采用EDP和测地距滤波算法计算得到新的匹配代价和视差值，并填充初始视差图；最后，对填充后的视差图进行亚像素增强优化。实验数值表明，该算法能有效降低立体匹配的误匹配率，提高视差图精度，特别是在非闭塞区域有较低的误匹配率。