【摘 要】
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由于驾驶过程中的延迟和前视距离等因素,无人车无法准确跟踪规划轨迹。该文通过选择简化的自行车车辆模型,在纯跟踪模型的基础上对原有的算法进行优化,提出了一种基于动态延
【机 构】
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清华大学计算机科学技术系; 清华大学汽车安全与节能国家重点实验室; 清华大学信息技术中心; 湖南大学汽车车身先进设计制造国家重点实验室;
【基金项目】
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国家重点研究和发展计划(2016YFB0100903);北京市科学技术委员会重大专项(d171100005017002,d171100005117002);中国博士后基金(2017M620765)
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由于驾驶过程中的延迟和前视距离等因素,无人车无法准确跟踪规划轨迹。该文通过选择简化的自行车车辆模型,在纯跟踪模型的基础上对原有的算法进行优化,提出了一种基于动态延迟预测的自动驾驶控制方法。通过车辆运动学模型预测延迟后的车辆运动方向和位置信息,并根据行驶方向和轨迹方向之间的偏差值,获得最佳前视距离。MATLAB仿真结果表明,改进的算法可以以7m/s的行驶速度跟踪规划轨迹,平均误差可以控制在0.3m以内,跟踪性能优于传统的纯跟踪方法。
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