【摘 要】
：
在GNSS信号缺失、地磁受外界干扰等特殊环境下,同步定位与建图(SLAM)技术受到位姿累计误差的严重影响。为消除SLAM系统中的累积误差,提出了融合视觉和外部姿态信息的SLAM算法。建立图像关键帧和稀疏的外部姿态关键帧,分析了位姿协方差关系,并针对外部姿态具有三自由度的特点,推导了融合地理真实姿态的SLAM姿态图优化和全局优化算法。室内场景试验表明,所提出算法的均值误差仅为融合前的67.6%;基于
【机 构】
：
天津大学精密测试技术及仪器国家重点实验室
【基金项目】
：
国家自然科学基金重点项目(61733012)。
论文部分内容阅读
在GNSS信号缺失、地磁受外界干扰等特殊环境下,同步定位与建图(SLAM)技术受到位姿累计误差的严重影响。为消除SLAM系统中的累积误差,提出了融合视觉和外部姿态信息的SLAM算法。建立图像关键帧和稀疏的外部姿态关键帧,分析了位姿协方差关系,并针对外部姿态具有三自由度的特点,推导了融合地理真实姿态的SLAM姿态图优化和全局优化算法。室内场景试验表明,所提出算法的均值误差仅为融合前的67.6%;基于KITTI数据集的试验表明,在有无回环情况下,所提出的算法都能有效降低轨迹和姿态误差。有效地验证了融合优
其他文献
为了进一步提高微机电(MEMS)陀螺在体积、重量和功耗上的优势,开展了MEMS双质量块陀螺密封腔内互联引线设计,该设计增大了陀螺的有效设计面积,减少了芯片体积,实现复杂信号引线布线。设计了齿状互联引线接口结构,分别选用Al和AlCu作为互联引线材料进行对比试验,同时对比分析了电极厚度对键合面和导通性的影响。最终确定合适的工艺参数为:伸入键合区长度为20μm,齿状数目为10,电极材料为Al,厚度为0.2μm。完成了基于该引线设计的双质量块陀螺制作,实现信号导通。样机测试结果表明,其真空密封品质因数能够达到2
为解决在中低纬度地区定量评估惯性导航系统极区性能的问题,开展了惯导IMU极区模拟转换误差分析与建模。首先,基于地球球体模型横向坐标系下导航参数不变的轨迹模拟转移规则,给出惯导IMU模拟极区输出转换修正量模型;之后,对模拟试验测试参考基准的位置、航姿、速度等误差进行理论分析,并在此基础上,详细推导了测试参考基准误差对IMU极区模拟输出转换修正量模型中多项变量的影响;最后,推导得出完整的横向坐标系下的中低纬度IMU模拟极区数据的基准误差影响模型。根据该模型,可得出测试参考基准位置、航姿、速度误差和模拟地区重力
静电负刚度调谐加速度计(EFMA)在设计原理上具有兼顾电容式加速度计和谐振式加速度计相关优点的潜力。然而由于静电刚度对应的极板位移具有明显的非线性效应,使得EFMA在大量程应用中标度因数非线性较差,成为了当前制约EFMA量程提升的重要因素。基于EFMA频率输出的特点,推导了力平衡控制量并开展了力平衡控制环路的设计与研究;结合EFMA敏感器件完成实验室样机的调试与性能测试,对比了有、无力平衡闭环检测电路的量程与标度因数非线性,在保证EFMA零偏稳定性、标度因数稳定性不受影响的情况下将其标度因数从5 Hz/g
针对单一噪声假设和单一模型假设对组合导航精度的不利影响,提出了基于多模型联合滤波的MIMU/GPS组合导航方法。首先,用分布集合的概念进行误差建模,实现了随机噪声和有界噪声的融合建模;而后,推导了多椭球加权Minkowski和的外定界椭球的运算过程,并给出参数优化方法,从而实现了随机/有界双重不确定条件下的多模型交互,得到了交互多模型联合滤波算法的具体迭代过程;最后,将提出的方法用于MIMU/GP
数字技术的快速创新推动了中国知识产权运营平台蓬勃发展,知识产权运营已不仅仅是提供服务,而是日益成为聚集知识产权供需方、资本、中介、政府等多主体,实现知识产权创造、保护、管理、运用的平台创新生态系统。本文基于数字技术驱动视角,回顾中国知识产权运营平台从信息电子化阶段到运营智能化阶段的发展历程,从运营主体的商业模式、组织边界及运营壁垒等维度分析其不同发展阶段的特点,并建立数字技术驱动下知识产权运营平台演化模型。研究指出,随着数字技术创新速度的不断加快,中国知识产权运营平台演化趋势将体现在信用化运营、精准化运营
可以支持自动控制的一种阀门装置被称为自动控制阀门,其最大优点为通过自动化方式即可实现阀门的操作与控制.这种操作方式将人工操作方式的各种弊端消除,节约成本,控制效果良好、十分可靠.本文首先对自动控制阀门的应用现状进行阐述,进而对自动控制阀门的开发方式进行分析,对其控制理论进行详细的解析与研究,希望为相关人员的学习与研究提供一定的参考.
本文以2014年9月对中国9所211高校首次推行科技人才分类评价试点改革作为准自然实验,通过构建倾向得分匹配-双重差分(PSM-DID)模型,对科技人才分类评价改革政策的效果进行评估,并进一步研究政策效果的作用机制。实证结果表明:科技人才分类评价试点改革取得了一定成效,可以促进高校科研水平提升,一定程度上缓解了当前科技评价体系中“重数量、轻质量”等问题,其作用机制主要是通过提高人力资源效率和科研经费利用效率来促进科研水平的高质量发展,但存在一定的时滞效应;经过一系列稳健性检验,这些结论依然成立。本文结论为
多环谐振微陀螺是一种全对称平面结构的MEMS陀螺仪,具有体积小、功耗低、可批量制造、抗冲击性强等优点,是目前最具发展前景的MEMS陀螺仪之一。围绕多环谐振微陀螺的结构及其优化设计展开研究,深入分析了多环谐振微陀螺的结构机理和关键性能参数,搭建了一套通用的有限元计算平台,仿真分析了结构参数对其关键性能的影响。仿真结果表明,谐振环宽度和谐振子半径是影响多环谐振微陀螺性能的主要参数,通过减小环宽度和增加谐振子半径可以有效地提高陀螺性能;多环谐振微陀螺热弹性阻尼可以用Zener热弹性阻尼理论近似;多环谐振微陀螺角
为充分发挥BDS-3五频信号的定位优势,提出了一种基于BDS-3五频超宽巷/宽巷组合的中长基线单历元定位方法。首先构建了伪距/载波联合的无几何无电离层(GIF)分步解算模型,分析了各模糊度的先验解算精度,分析结果表明:五频组合中有三个线性无关的超宽巷可采用GIF模型单历元可靠固定。其次针对第四个宽巷采用GIF模型单历元固定精度低的问题,采用几何相关模型,对伪距、三个模糊度固定的超宽巷与第四个宽巷方
针对MEMS加速度计测量误差大、精度低,难以快速、准确现场标定的问题,提出了一种基于自适应布谷鸟搜索(ACS)算法的MEMS加速度计现场标定方法。通过误差分析,建立了多参数非线性误差模型,并从标定结果的方向性出发构造了标量约束目标函数。在布谷鸟搜索(CS)算法的基础上,通过提出自适应权重和自适应调节因子对算法进行了自适应改进,加快了算法收敛速度。实验结果表明,自适应改进后的CS算法收敛速度提高了16%以上,所提方法相比传统标定法降低了标定误差。