【摘 要】
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针对当前室内位置服务技术难以同时满足定位的高精度性、连续性和和可靠性等显著问题,本文提出了一种多传感器数据融合室内定位算法,综合利用超宽带(Ultra-Wide Band,UWB)的室内高精度定位特性、惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的自主定位和短期高精度定位特性,在非完整性约束模型(NonHolonomic Constraint,NHC)的辅助下,采用
【机 构】
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中国地质大学（北京）土地科学技术学院
【基金项目】
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国家自然科学基金青年基金(41804027),中央高校基本科研业务费专项资金资助优秀教师基金项目(2652018026),资源环境与灾害监测山西省重点实验室开放基金项目(2019-01)资助。
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针对当前室内位置服务技术难以同时满足定位的高精度性、连续性和和可靠性等显著问题,本文提出了一种多传感器数据融合室内定位算法,综合利用超宽带(Ultra-Wide Band,UWB)的室内高精度定位特性、惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的自主定位和短期高精度定位特性,在非完整性约束模型(NonHolonomic Constraint,NHC)的辅助下,采用固定区间平滑滤波,实现室内高精度连续定位。实测数据分析结果表明:1) UWB能实现分米级的定位和测速精度
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