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目前的多移动机器人系统在运行状态下，网络结构一般是静态的，很难做到成员机器人的动态增减，且系统在启动时需要复杂配置。本文设计了一种支持异质移动机器人合作的多机器人系统UMRS-1，采用分布式组织结构，支持机器人动态、自动配置地加入或退出系统。分析了组成系统的成员机器人的体系结构以及UMRS-1的组织结构。采用基于KQML实现的合同网作为协作协议，最后对多机器人协作围捕问题进行了初步探讨以说明UMRS-1的通信与协作机制。