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针对大滞后系统提出一种基于四阶龙格-库塔预测模型的自适应PID控制算法，该算法是先对系统的状态变量进行步长预测，然后将此预测值代入系统输出方程，求出被控对象的步长测量值，再将该测量值作为反馈值进行PID控制运算。在控制运算中，沿二次型性能指标的负梯度方向对加权系数进行在线修改，实现了自适应PID的优化控制。仿真结果表明该预测控制算法的响应速度快，鲁棒性强，有很强的实用性。