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针对指端与物体构成有摩擦固定点接触的情况，基于内力的特性分析，对三指力封闭抓取时的内力存在性进行研究，推导了摩擦扇存在条件和三指内力汇交条件。通过内力汇交多边形的构成特点分析，提出了根据摩擦扇边界线交点相互位置关系研究汇交多边形存在性的完整方法。在考虑内力平衡关系的基础上，给出了基于数学计算的内力存在性通用判别算法，并结合实例说明了方法的有效性。