基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定精度试验研究

来源 :仪表技术与传感器 | 被引量 : 0次 | 上传用户：Redlove

【摘要】

：

几何参数误差是影响工业机器人定位精度的主要误差源,约占总误差的80%以上。基于圆点分析法(circle points analysis,CPA)所标定的几何参数与机器人的实际结构相关,并且能够将几何参数误差与其他误差源解耦。研究表明CPA方法的测量策略对其标定精度具有较大影响。针对基于CPA方法的串联工业机器人运动学标定技术的测量策略展开试验研究,分别对各轴测量角度范围、各轴测量步长、初始位姿构型

【作者】

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孙大林乔贵方宋光明温秀兰宋爱国

【机构】

：

东南大学仪器科学与工程学院,南京工程学院自动化学院

【出处】

：

仪表技术与传感器

【发表日期】

：

2021年01期

【关键词】

：

机器人标定激光跟踪仪圆点分析法几何参数标定运动学标定 robot calibration laser tracker circle point anal

【基金项目】

：

国家自然科学基金(51905258),江苏省自然科学基金(BK20170763),江苏省高校自然科学研究面上项目(16KJB460013),中国博士后科学基金资助(2019M650095)

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