【摘 要】
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针对多机器人实物生产线研究投入大、不易规划等问题，提出了将实物和仿真软件结合构建多机器人虚实一体化的编程方法。以可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller, PLC）为核心控制器，在RobotStudio软件中通过套接字（socket）、在实物中通过Profinet技术实现机器人与PLC的通信。压铸单元仿真工业机器人接收到真实PLC控制信号后，通过Smart组件和
【机 构】
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苏州健雄职业技术学院智能制造学院(筹)
【基金项目】
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2022年江苏省教育科学规划课题项目（D/2021/03/42）； 2020年江苏高校“青蓝工程”优秀青年骨干教师培养对象资助项目（苏教师[2020]10号）； 江苏省高职院校教师专业带头人高端研修项目（2022GRGDYX101）； 第四届太仓市高校专业建设领军人才资助项目（苏健职[
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针对多机器人实物生产线研究投入大、不易规划等问题，提出了将实物和仿真软件结合构建多机器人虚实一体化的编程方法。以可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller, PLC）为核心控制器，在RobotStudio软件中通过套接字（socket）、在实物中通过Profinet技术实现机器人与PLC的通信。压铸单元仿真工业机器人接收到真实PLC控制信号后，通过Smart组件和机器人信号逻辑配置完成压铸动画和机器人运动；检测单元实物工业机器人接收到真实PLC控制信号后，与欧姆龙相机通过socket形式进行图像正、反面采集和检测。多机器人虚实一体化协调控制及节拍优化方法，解决了现有硬件资源瓶颈问题，能进一步指导实际生产线设计和生产计划调整。
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