【摘 要】
：
为改善金针菇工业化生产线上选择顺应性装配机器臂(selective compliance assembly robot arm,SCARA)的运动性能和工作效率,基于遗传算法对其进行轨迹优划。首先,机械臂工作
【机 构】
：
湖州职业技术学院机电与汽车工程学院,江苏科技大学粮食学院
【基金项目】
：
湖州市自然科学基金项目(2017YZ08)
论文部分内容阅读
为改善金针菇工业化生产线上选择顺应性装配机器臂(selective compliance assembly robot arm,SCARA)的运动性能和工作效率,基于遗传算法对其进行轨迹优划。首先,机械臂工作路径分为3段,运用运动学分析求出各路径点处对应的关节变量。其次,在关节空间内使用3-5-3分段多项式插值函数对关节变量进行轨迹规划,使得加速度连续且无突变,解决仅使用三次函数规划机械臂的抖动问题。通过遗传算法对各段路径进行时间优化,得到最优的运行时间。最后进行仿真得到关节角度、角速度和角加速曲线,曲线
其他文献
近年来,微波广泛应用于耳鼻咽喉科领域,我科运用微波治疗慢性肥厚性鼻炎、慢性鼻窦炎、鼻息肉、鼻衄及慢性咽炎、肥大性扁桃体炎、鼻腔及咽部良性肿瘤等疾病,疗效肯定.
微波用于临床始于上世纪70年代,它利用致热和场力作用,在特定的功率下,发挥一定的治疗效果.由于其设备简单,操作安全,且疗效确切,近年来得以广泛应用.因为耳鼻咽喉科疾病发病
藻蓝蛋白是一种罕见的天然蓝色素,也是优质的植物蛋白,具有抗氧化、抗癌、抗炎、增强免疫力等生理活性。该文主要对藻蓝蛋白制备工艺、稳定化技术及生理活性等进行综述,以期
豆腐柴是一种药食兼用野生植物,其根、茎、叶中含有丰富的果胶、蛋白质及多种生物活性成分,具有重要的利用开发价值。该文综述近年来豆腐柴中主要功能性成分:豆腐柴果胶、豆
介绍换色器的种类、工作原理和排除故障的方法，并根据实践经验对换色器未来的发展进行了一些思考。