【摘 要】
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为解决三轴飞行仿真转台的非线性摩擦问题，该文首先分析了转台中的非线性参数摩擦模型的特性，并将其线性化，得到线性化动态状态变化摩擦模型。其次，采用分解控制算法对不同类型的
【机 构】
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北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院
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为解决三轴飞行仿真转台的非线性摩擦问题，该文首先分析了转台中的非线性参数摩擦模型的特性，并将其线性化，得到线性化动态状态变化摩擦模型。其次，采用分解控制算法对不同类型的摩擦分别设计摩擦补偿器，然后综合出整体的控制率。其中常规控制器用来补偿名义模型；自适应补偿器用来补偿可参数化摩擦模型；鲁棒补偿器用来补偿非参数化摩擦模型。最后，分析和仿真研究表明：该摩擦补偿方法有效可靠。
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