【摘 要】
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为了提高自动泊车系统追随路径的可靠性,提出一种利用模糊控制方法改进的纯追踪模型,建立基于横向距离偏差与航向偏差为输入、前视距离为输出的模糊规则,实现纯追踪模型前视
【机 构】
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武汉理工大学自动化学院,中国船舶重工集团公司第七二二研究所
【出 处】
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武汉理工大学学报(信息与管理工程版)
【基金项目】
：
深圳市技术攻关基金项目(JSGG20170412161703372);中央高校基本科研业务费专项资金项目(2019Ⅲ026)
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为了提高自动泊车系统追随路径的可靠性,提出一种利用模糊控制方法改进的纯追踪模型,建立基于横向距离偏差与航向偏差为输入、前视距离为输出的模糊规则,实现纯追踪模型前视距离的动态调整以适应复杂的泊车路径。针对两段式路径规划在切点处曲率不连续问题,提出一种经回旋曲线优化的泊车路径,并给出相应的路径计算方法。通过MATLAB仿真验证了该路径规划方法的可行性,在跟踪控制上,相对于固定前视距离的纯追踪模型,改进的控制方法使车辆快速跟随路径,并具有较小的误差,从而提高泊车成功率。
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