【摘 要】
：
针对无人机地面动态目标跟踪问题，建立了远距离自主引导与近距离伴飞避障两个阶段的马尔可夫决策过程模型。在此基础上，提出了一种改进的近端策略优化（PPO）算法。考虑到无人机接收到的数据具有时序性且环境状态存在着上下文关联，新算法采用长短期记忆（LSTM）网络，通过无人机与目标的实时位置关系等状态信息来计算奖励值、更新网络参数并进行自适应优化迭代。最后，通过基于机器人操纵系统（ROS）的仿真测试平台进行
论文部分内容阅读
针对无人机地面动态目标跟踪问题，建立了远距离自主引导与近距离伴飞避障两个阶段的马尔可夫决策过程模型。在此基础上，提出了一种改进的近端策略优化（PPO）算法。考虑到无人机接收到的数据具有时序性且环境状态存在着上下文关联，新算法采用长短期记忆（LSTM）网络，通过无人机与目标的实时位置关系等状态信息来计算奖励值、更新网络参数并进行自适应优化迭代。最后，通过基于机器人操纵系统（ROS）的仿真测试平台进行实验。结果表明，本文提出的方法安全有效地实现了侦察任务全过程的自主机动，与传统的PPO算法相比，LSTM的引入缩短了模型训练时间，跟踪与避障的效率明显提高，进一步加强了算法的鲁棒性、准确性和实时性。
其他文献
党的十八大以来,当前企业始终在坚持全面从严治党的基础性工作方略,积极推进企业基层建党将管理工作的深入开展,把企业加强党建工作的带动功能全面发挥起来,提升了企业经营治理的总体效率和管理水平。针对新时代的社会政治经济态势,把企业党建工作与纪检监察管理工作进行结合是形成良好经济政治生态的最有效措施。因此,将简要介绍现阶段企业党组织建设与纪检监察工作的发展状况,对二者之间的联系关系加以研究,并在此基础上进
＜正＞城市轨道交通建设对于促进城市经济发展，便利城市居民出行而言，具有十分重要的意义。轨道交通作为一种绿色环保、高效集约、安全可靠的交通方式，其建设速度越来越快，建设水平也越来越高。当然，伴随着城市的快速发展，对轨道交通智能化水平也提出了更高的要求，在保障系统运行安全性的基础上节省运营成本，是当前城市轨道交通智能管控研究的一个重点。
随着教育信息化的不断推进，信息技术正在越来越普遍地走进小学课堂，极大地改变了传统的教学模式和手段。信息技术与小学数学学科整合，能突破小学数学教学中的重难点，有利于激发小学生对数学学习的兴趣，发挥学生的主体作用；还能够通过灵活的问题探究培养学生的应用意识，促进学生自主探索知识；也能够助力学生开展合作学习，培养学生的自主学习能力和创新能力，提升学生的数学应用能力。
＜正＞（接上期）（3）智能设备管理对各个工段的生产设备实现联网,MES系统将生产计划、配方下达到设备机台,并实时采集设备的生产实绩、工艺参数、设备报警、故障等信息,实现对产量统计和质量管理的事中控制。
数字化时代，虚拟货币的热度不断上升。因其本身所独有的隐匿性以及跨国性等特征，愈加频繁地被洗钱团伙所利用，继而衍生出一条完整的虚拟货币洗钱黑灰产业链条，以及“搬砖套利”“虚拟货币跑分”等多种全新的虚拟货币洗钱模式。为了有效地对虚拟货币洗钱犯罪进行侦查打击和预防治理，侦查机关应当从资金流、信息流、网络流和人员流四个方面入手收集犯罪线索，以大数据和人工智能为技术跳板，对收集的数据进行综合研判分析，并在此
铁路线路养护工作十分关键，为保证铁路线路质量及完整性，促使列车安全稳定运行提供了重要保障。为了提升铁路运营的安全性，以普速铁路线路为核心，深入分析铁路线路常见病害及整治措施，进一步提升线路养护水平。
＜正＞社会保障是一国政府为全体国民（无论是在城市还是在农村）因各种原因失去收入来源而生活贫困时,向他们提供的生活保障。社会保障是人类文明进步的一种表现,它的产生和发展是一种历史的必然,不受任何个人意识所支配。社会保障自产生之日起,就显示出强大的生命力。社会保障制度作为一项重要的
＜正＞案情简介2020年6月至8月，张某伙同苏某、黄某等人（均另案处理），明知他人实施网络诈骗、赌博等犯罪活动，仍提供并使用本人及多名团伙成员名下的银行账户参与第四方平台支付结算（即“跑分”），通过将资金在多个账户之间多次汇转，完成赌客账户和博彩公司关联账户、网络诈骗被害人账户和行为人关联账户之间的资金流动。其中，大部分操作都可以使用手机银行App等电子支付结算手段，在各自的网络平台上在线完成。张
＜正＞万力轮胎股份有限公司是广州万力集团有限公司和广州市华南橡胶轮胎有限公司共同合资组建的大型国有企业,其前身为广州丰力橡胶轮胎有限公司,2016年3月28日更名。公司位于从化明珠工业园区,总占地面积1120亩,员工总数2100多人,轮胎年产能1500万条,主要产品包括全钢子午