【摘 要】
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利用刚体空间六个自由度运动原理,以Stewart平台为例,介绍了并联机构正反解的基本原理。并针对并联机构更困难的正解问题,利用Matlab设计一个图形加数字坐标仿真程序,可以方
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利用刚体空间六个自由度运动原理,以Stewart平台为例,介绍了并联机构正反解的基本原理。并针对并联机构更困难的正解问题,利用Matlab设计一个图形加数字坐标仿真程序,可以方便地求得并联机构符合实际客观条件的位置解,并直观地观察各杆件之间的空间关系。
Using the principle of six degrees of freedom of rigid body space motion, taking the Stewart platform as an example, the basic principle of forward and backward solution of parallel mechanism is introduced. Aiming at the more difficult positive solution of the parallel mechanism, a graphic and digital coordinate simulation program is designed by Matlab, which can easily find the position solution that the parallel mechanism accords with the actual objective conditions and intuitively observe the spatial relationship among all the members.
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