【摘 要】
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在起重机装卸货物过程中，吊重会出现摇摆，使得货物不能及时运输到指定位置，从而会影响码头的生产效率。所以要研究出一种适用于码头环境，并且保证时间最优，成本最优的起重机防摇控
【机 构】
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上海海事大学航运技术与控制工程交通部重点实验室
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在起重机装卸货物过程中，吊重会出现摇摆，使得货物不能及时运输到指定位置，从而会影响码头的生产效率。所以要研究出一种适用于码头环境，并且保证时间最优，成本最优的起重机防摇控制方法。针对起重机的吊重摇摆问题，建立吊重摇摆的动力学模型。提出了三种正反POSICAST输入整形法，采用正向POSICAST控制方法能够消除二阶阶跃响应的超调，在三个不同时刻进行反向POSICAST的延时叠加，能够使吊重的摆角分别在3／2个，1个以及3／4个系统阻尼振荡周期内回到零。根据建立的模型，将小车运行的加速度作为输入，按照正反P
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