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基于机构离散状态空间模型，提出了抑制弹性连杆机构振动响应的模型预测主动控制方法。将复杂机构动力学模型中的非线性因素、耦合因素以及系统高阶模态的影响作为扰动，建立了预测机构动态变形响应的预测模型，采用带实时预测误差修正的模型预测控制方法对弹性连杆机构的振动进行了主动控制，降低了控制方法对复杂机构数学模型的要求，提高了控制系统的实时性。数值仿真和实验结果证明了该方法的有效性。