【摘 要】
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在用树障清理机器人进行输电线路通道树障清理时,为保证切割树木作业的平稳,必须对刀具系统进行转速控制。驱动刀具旋转的无刷直流电机是一复杂的非线性系统,刀具电机运行过
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院,贵州电网有限责任公司
【基金项目】
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中国南方电网有限责任公司科技项目(066600KK52170074),国家自然科学基金面上项目(61473144),江苏高校优势学科建设工程项目.
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在用树障清理机器人进行输电线路通道树障清理时,为保证切割树木作业的平稳,必须对刀具系统进行转速控制。驱动刀具旋转的无刷直流电机是一复杂的非线性系统,刀具电机运行过程中存在参数摄动,且切割作业时由于切割力的存在,负载转矩会发生变化,因此传统控制方法很难达到对控制性能的要求。针对以上问题,本文基于自抗扰控制技术设计了刀具系统的控制器,将电机建模的不准确性和电机参数的摄动视为内扰,将负载转矩的变化视为外扰,利用扩张状态观测器对总体扰动进行观测和补偿。实验结果表明:本文设计的自抗扰控制器对于系统内部参数的摄动和负
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