Target Tracking Algorithm Using Finite-time Convergence Smooth Second-order Sliding Mode Controller

来源 :中国机械工程学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：fh2029

【摘要】

：

Target tracking control for wheeled mobile robot (WMR) need resolve the problems of kinematics model and tracking algorithm.High-order sliding mode control is a

【作者】

：

GE Lianzheng ZHAO Lijun GAO To

【机构】

：

StateKeyLaboratoryofRoboticsTechniqueandSystem

【出处】

：

中国机械工程学报

【发表日期】

：

2011年3期

【关键词】

：

目标跟踪算法有限时间收敛轮式移动机器人滑模控制器二阶滑模 LYAPUNOV稳定性理论滑动模式光滑 mobile robots second ord

【基金项目】

：

supported by National Natural Science Foundation of China （Grant No. 61075081）, State Key Laboratory of Robotics Technique and System Foundation Harbin Institute of Technology China（Grant No. SKIRS200

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Target tracking control for wheeled mobile robot (WMR) need resolve the problems of kinematics model and tracking algorithm.High-order sliding mode control is a valid method used in the nonlinear tracking control system,which can eliminate the chattering

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