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为避免经典固定模型集合中多模型算法造成的模型间竞争并减小计算量，基于有向图切换的变结构方法，建立有向图切换规则和较完备的模型集合．通过模糊逻辑推理得到模型集合中各模型的匹配度，以此代替传统多模型算法中的模式概率来计算，降低了计算的复杂度．采用核粒子滤波克服了标准粒子滤波没有考虑到的量测信息问题，即粒子能够通过核密度估计后朝着状态的后验概率密度的模型移动，使真实和估计模型之间的均方误差最小．仿真结果表明，基于模糊理论的变结构核粒子滤波算法能较大地提高跟踪准确度和减少计算量．