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开架式水下机器人运动的变结构神经网络控制
开架式水下机器人运动的变结构神经网络控制
来源 :广西师范大学学报(自然科学版) | 被引量 : 0次 | 上传用户:judy5752
【摘 要】
:
针对开架式水下机器人运动的精确控制问题,提出一种水下机器人变结构神经网络控制方法。利用变结构控制理论中的趋近律方法,推导出神经网络参数的镇定算法,并讨论了学习算法的全
【作 者】
:
梁霄
刘瑶
姚云熙
张磊
【机 构】
:
哈尔滨工程大学船舶工程学院
【出 处】
:
广西师范大学学报(自然科学版)
【发表日期】
:
2006年4期
【关键词】
:
开架式水下机器人
神经网络
变结构控制理论
全局稳定性
open-frame underwater vehicle
neural network
varia
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针对开架式水下机器人运动的精确控制问题,提出一种水下机器人变结构神经网络控制方法。利用变结构控制理论中的趋近律方法,推导出神经网络参数的镇定算法,并讨论了学习算法的全局稳定性条件。仿真实验结果表明:该控制方法对网络学习率的改变和外界扰动有很强的鲁棒性,具有一定的理论和实用价值。
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