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水泥电线杆、园林树木、风力发电机的钢柱杆体结构等设备设施,由于工作原因,经常需要一种简易轻便、最好可遥控的机械结构,代替人来爬升到顶端完成工作任务。利用蠕虫的前进方式和对称凸轮机构原理,设计一种可在与地面呈任意夹角(垂直或倾斜)的刚性杆柱体上爬升的机构。该机构适当改进机械手部分后,也可以在与地面平行的刚性电缆、柱体上水平前进后退。但本机构不适合在柔性线路上前进或爬升。