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研究了一类具有不对称执行器死区故障的非线性系统的跟踪控制问题。基于扩张观测器，提出了一种新的自适应跟踪控制方法。取消了系统所有状态完全可测的限制。在死区模型所有参数以及系统非线性不确定项上界均未知的情况下，所设计的自适应控制器可以很好地消除执行器死区故障的影响，保证跟踪误差有界。仿真结果表明该方法的有效性。