【摘 要】
：
针对电子差速控制器在使用时对直流无刷电机的转速精度控制不高、轮式机器人转向时的稳定性差等问题,提出一种基于模糊PID的电子差速控制策略,结合轮式机器人转向时转速的偏
【机 构】
：
湖南工业大学交通工程学院,湖南工业大学电气与信息工程学院
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目(6167224);湖南省自然科学基金资助项目(2016JJ6036)
论文部分内容阅读
针对电子差速控制器在使用时对直流无刷电机的转速精度控制不高、轮式机器人转向时的稳定性差等问题,提出一种基于模糊PID的电子差速控制策略,结合轮式机器人转向时转速的偏差和偏差的导数进行在线调节PID参数。对于模糊PID的电子差速控制系统,先设计出符合轮式机器人转向时控制系统的控制规则,再应用Matlab/Simulink对设计的系统进行电机转速、转矩波形的仿真。仿真结果表明,所设计的系统相比于传统PID控制系统具有更高的精度以及更快的动态响应,能保证轮式移动机器人在转向状态下的平稳性。
其他文献
新闻编辑工作本质上是一种思想加工和文化传播活动,对人们的意识形态和政治观点有着重要的导向作用。新闻类期刊编辑作为版面的第一责任人,政治素养是从业人员必备的素质。
本文主要从听众心理出发,探索听众的心理规律,并以此为依据探讨未来新闻播音的全新模式,以此来为新闻播音质量的提升提供一定的参考依据。
Based on the psychology of list
对实际工作中遇到的TBM操作异常情况及相应处理措施进行了介绍,以期对同类工程有所参考。
The actual situation of TBM operation encountered anomalies and the correspo
随着人工智能的快速发展,卷积神经网络(CNN)在很多领域发挥着越来越重要的作用。分析研究了现有卷积神经网络模型,设计了一种基于现场可编程门阵列(FPGA)的卷积神经网络加速
随着互联网的迅猛发展,广播电视行业也得到了逐渐的发展和壮大,开始实现广播电视台无线网的传输覆盖。在未来的发展中还应积极改善播出质量,维护无线电波传输秩序。本文将对
伴随着工业机器人的飞速发展,辅佐工业机器人更快、更准、更灵活地工作的衍生产业也在悄然崛起。本文针对为工业机器人赋予“慧眼”的机器视觉,着重介绍了二者结合在机器人定
杰夫·皮克(Jeff Peek)对CIT集团(CIT Group)的变化之大感到吃惊。他于一年前加入这家融资集团，7月份成为该集团的首席执行官。皮克先生说，公司当前与戴尔电脑(Dell Comput
针对供应链中采购、制造和分销等多阶段库存管理存在的不足，围绕库存控制，以多级系列系统为研究对象，提出了递归搜索法，得出了多级系列系统的最佳订货批量和控制策略。实例的计算
<正>3月12日,十三届全国人大二次会议在北京人民大会堂举行第三次全体会议。人力资源和社会保障部部长张纪南在"部长通道"接受了采访。就业形势总体稳定,但是有一些情况也要
清代纳溪王氏家族成员,连续数代在科举、仕宦、文学、教育等方面取得了一定的成就:科举蝉联举人、进士,仕宦则不乏清官、能吏,且有学者型官员。文学上有名噪乡邑的诗人,教育