【摘 要】
：
设计一种液压四足机器人仿生机构,通过设定相应的坐标系为机器人进行运动学建模,并对行走过程中单腿的相位关系进行了分析。针对行走过程中足端的拖地、滑动和接触冲击等问题
【机 构】
：
北京理工大学复杂系统智能控制与决策重点实验室
论文部分内容阅读
设计一种液压四足机器人仿生机构,通过设定相应的坐标系为机器人进行运动学建模,并对行走过程中单腿的相位关系进行了分析。针对行走过程中足端的拖地、滑动和接触冲击等问题,提出一种零冲击的足端轨迹规划改进算法,并实现了步态规划算法设计。步态规划根据步态中各腿间的相位关系,借助四足机器人运动学模型进行逆运动学解算,求出各腿的关节角度函数,利用机构的几何关系得到各液压缸伸缩量控制函数,对试验样机各腿进行伺服驱动控制,从而实现液压四足机器人的步态规划行走。仿真试验结果表明,在该策略驱动控制下液压四足机器人行走过程连续平稳,样机足端轨迹较为平滑,躯干起伏较小,证明了该足端轨迹规划方法用于四足机器人步态设计的合理性和有效性。
其他文献
为了解决WDM网状网络中的静态流量疏导问题，基于收发器节约辅助图模型，该文提出了一种最少费用疏导策略。它同时考虑收发器和波长链路两种网络资源的费用，为每条流量计算出一条
近年来,本人采用长针透刺共治疗缺血性中风后遗症病人47例,取得了较满意的效果.现予报道.1 一般资料47例病人,男性25例,女性22例,40～59岁14例,60～70岁20例,70岁以上13例,有高血
将受到井下复杂扰动力矩作用的惯导伺服平台稳定控制在某一特定方位角度,是推靠式全旋转导向钻井系统实现准确导向的关键,但该平台对作用力矩非常敏感,小的扰动即可使其振荡
大泷六线鱼属于鲉形目鱼类,在我国主要产自黄海和渤海沿岸。本论文以青岛近海水域性成熟的野生大泷六线鱼（Hexagrammos otakii Jordan and Starks ）为研究对象,运用组织学、免
空间钥构架是由横向和斜向缀条与纵向弦杆焊接而成的承重空间钢结构，将空间钢构架替代传统钢筋混凝土结构中的绑扎钢筋骨架形成空间钢构架混凝土结构。为研究空间钢构架混凝土
我们生活在由成年人主宰的世界里,儿童的权利往往被忽视。尽管关爱儿童是一种普世价值,是社会文明与传统美德的体现。但是,我们必须要承认,在人类社会相当长的时期里,儿童的利益更多的是处于危险之中,儿童往往被视为问题而存在,儿童权利并没有得到有效的保护。迄今为止,如何保护儿童的权利,仍然是世界各个国家面临的难解之题。例如,当成年人的利益与儿童的利益发生冲突之时,该如何保护儿童的权利?儿童到底是权利的主体还
目的观察番茄红素复合维生素E干预对轻度认知功能障碍(mild cognitive impairment,MGI)老人认知功能的影响并探讨其相关机制。方法募集56名MCI老年志愿者,按年龄、文化程度及
过去谈到创作时,对生活是创作的源泉这一观点,是极少有人异议的。但在经济大潮冲击下,一手交舞一手交钱的今天,再谈诸如要艰苦深入生活、生活是创作的源泉……有些人会嘲讽
如何建立一个有效的网络管理系统，更好地解决网络中的拥塞问题已经成为近年来网络研究的热点问题。目前得到应用的大部分网络管理系统采用集中管理方式，这种方式在系统的可靠性
核电厂设备故障可能给核电厂运行安全带来严重的影响，设备故障诊断在核电厂受到了高度重视。近年来随着计算机技术的飞速发展，Internet已在影响和改变我们的生活方式，基于Web的