【摘 要】
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为提高平截头点云网络在三维障碍物检测中的精度,基于平截头点云网络的结构提出一种扩张平截头点云的检测方法。采用图像和点云数据,使用二维目标检测网络Yolov3,检测障碍物
【机 构】
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中国科学院国家空间科学中心复杂航天系统综合电子与信息技术重点实验室,中国科学院大学计算机科学与技术学院
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为提高平截头点云网络在三维障碍物检测中的精度,基于平截头点云网络的结构提出一种扩张平截头点云的检测方法。采用图像和点云数据,使用二维目标检测网络Yolov3,检测障碍物的二维包围框;扩张包围框的大小,在点云数据中提取出障碍物对应的点云;通过改进的Pointnet网络对该点云计算,得到障碍物的三维信息。在原模型基础上,加入扩张包围框,提高点云数据提取的完整性。通过KITTI数据集的验证和测试,实验结果表明,通过扩张二维包围框可以有效提高检测网络的性能。
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