【摘 要】
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超空泡航行体具备不同于常规水下航行体的独特运动特性,针对具有非匹配不确定性的超空泡航行体时滞非线性动力学模型,结合反演控制、自适应控制和滑模控制方法,设计了超空泡
【机 构】
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西安精密机械研究所,哈尔滨工业大学航天学院
【基金项目】
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高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200802130003)
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超空泡航行体具备不同于常规水下航行体的独特运动特性,针对具有非匹配不确定性的超空泡航行体时滞非线性动力学模型,结合反演控制、自适应控制和滑模控制方法,设计了超空泡航行体反演姿态跟踪控制器,用自适应算法对不确定因素进行了估计,利用变结构控制提高系统对不确定性及外界干扰的鲁棒性,并进行了数学仿真。仿真结果表明：该系统响应快速,具有良好的稳定性能,该控制方法应用到水下高速航行体上是可行的。
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