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位置随动系统对响应速度、定位精度、抗扰动性能等要求越来越高,整数阶PID控制实现容易,但性能有限,很难满足高要求。分数阶PID(FOPID)控制由于引入了积分和微分两个阶次参数,可控参数更多更灵活。文中针对位置随动系统引入分数阶PI控制,首先,利用分数阶微积分的数值计算方法(irid_fod法)给出了差分方程;然后,在MATLAB环境下利用粒子群寻优算法,分别整定随动系统整数阶PI及分数阶PI最佳控制参数;接着,进行了定位控制及抗扰动性能的仿真与实物试验。结果表明:位置随动系统中,分数阶PI控制较整数阶P