基于ROS的七自由度机械臂抓取系统研究

来源 :测控技术 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jishume

【摘要】

：

针对移动机器人上的七自由度机械臂进行系统设计,以完成目标检测、跟踪和抓取等工作。该系统包括上位机、图像采集设备和机械臂控制三大部分,在ROS Kinetic框架下让Franka Panda机械臂和Kinect V1摄像头协同工作。采用Linemod方法提取图像特征,可在较短训练时间内从RGBD信息中得到物体的信息、位姿和可信度,同时根据Franka Panda机械臂的结构建立D-H参数表、进行正运动学分析,并提出使用几何法来求Franka Panda的逆解。对机械臂进行了轨迹规划分析,提出改进RRT*的路

【作者】

：

杜玉俊吴盘龙

【机构】

：

南京理工大学自动化学院

【出处】

：

测控技术

【发表日期】

：

2021年6期

【关键词】

：

七自由度机械臂 ROS 智能抓取

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